A salsa nevét onnan kapta, hogy Ignacio Pinerio egy új zenei művének az Echale salsita címet adta 1928-ban, mely magyarul annyit jelent, hogy fűszerezd meg. Ez egyszerűsödött később salsára. Az 1970-es évek elejéig a különböző latin zenei stílusok és ritmusok gyűjtőneveként használták. Számos zenész és énekes használta a salsa ritmusokat zenéjében. A zene pedig hozta magával a tánc népszerűségét.

Mint ahogy a latin-amerikai zenék, és táncstílusok általában, a salsa is Kubából származik. A szegénynegyedekben élő emberek életérzését tükrözte. Mindenki képes volt a tánccal és zenével azonosulni, ezen keresztül kifejezni magát. A zene feledtette velük mindennapi gondjaikat és a dalokban, a ritmusban és a táncban tudtak feloldódni.

1868-ban eltörölték a rabszolgaságot és a Kubában élő afrikaiak városokba költöztek, hogy megélhetésüket biztosítsák. Később Észak-Amerikába, majd Európába is eljutott ez a zenei- és táncos műfaj, és így mára az egyik legnépszerűbbé tudott válni a világon.

Karaktere az afro-kubai mozdulatok laza könnyedségét tükrözi. A lépések egyszerűek, a felsőtest egyenes tartású, a csípő ritmusosan forog. A csípő mozgása nem öncélú, hanem a jó lábmozgás következménye.